在安吉一片茂盛的竹林中，有一群微型智能空中機器人，正自如穿梭其間——它們時而靈巧地掠過低矮灌木叢，時而交叉飛行變換隊形，就像是林中小鳥翩翩起舞相互追逐……5月5日，以封面論文的形式，這群空中機器人“飛”上了世界機器人領(lǐng)域權(quán)威期刊《科學(xué)·機器人》。

　　在未知復(fù)雜環(huán)境中的成群結(jié)隊飛行，一直被看作是機器人與人工智能領(lǐng)域的一大技術(shù)瓶頸。大規(guī)模的機器人空中編隊表演早已屢見不鮮，通過前期的衛(wèi)星定位和軌跡編碼，它們能夠?qū)崿F(xiàn)千變?nèi)f化的造型——然而一旦失去地面計算機的控制，這些機器人群體就會“群龍無首”，甚至撞到障礙物跌落下來。

　　浙江大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院、浙江大學(xué)湖州研究院團隊聯(lián)手突破了未知復(fù)雜環(huán)境下機器人單機與群體的智能導(dǎo)航與快速避障方法等一系列核心技術(shù)難關(guān)，將只能在科幻電影里看到的場面帶到了現(xiàn)實世界。

　　“人字形的雁群、井然有序的鴿群，當(dāng)我們仰望天空，自然界中飛鳥的集群，總引導(dǎo)我們思考它們是如何保持隊形的。”浙江大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院教授許超說，讓機器人能像鳥兒一樣成群自由地飛翔，是團隊苦苦追尋的最高境界。

　　一個小巧輕便、自主可控又能成群結(jié)隊的飛行系統(tǒng)由此誕生。據(jù)介紹，單個空中機器人和麻雀差不多大，比一聽可樂的重量還要輕。

　　浙大研發(fā)的這款空中機器人在僅使用機載視覺、機載計算資源的情況下，可以在野外樹林復(fù)雜環(huán)境下感知周圍障礙物、定位自身位置及生成飛行路徑、多智能體通訊，讓機器人看得懂世界，主動避開障礙物，實現(xiàn)群體飛行。

　　“我們還為空中機器人打造了一個‘智慧大腦’?！痹S超說，盡管處理器只有拇指大小，但是能夠獨立計算處理飛行過程中遇到的海量信息。

　　許超介紹，從圖紙設(shè)計到硬件調(diào)試，從算法研發(fā)到代碼編寫，從實驗測試到系統(tǒng)優(yōu)化，都完全由浙大團隊師生完成，“在國際上能夠獨立完成全流程工作的團隊，也是屈指可數(shù)?！?/p>

　　談及未來應(yīng)用，浙江大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院副研究員高飛認(rèn)為，在火災(zāi)等搜救場景中，小型集群機器人能夠更好實現(xiàn)搜救目標(biāo)，減少搜救人員風(fēng)險；在地形勘探中，也可以快速對人員無法到達的區(qū)域進行建模，“生活中有很多場景都能用到我們這項技術(shù)，比如掃地或服務(wù)機器人，如果裝上了我們研發(fā)的‘智慧大腦’，就會更加聰明?！?/p>

《浙江日報》2022年5月6日05版